定位和鉆孔末端執行器可用于在CFRP整體框架上自動定位防滑釘

　　該末端執行器可自動在CFRP整體框架上預先裝配加勁元件（夾板），用于制造飛機機身。先前的手動生產還需要更多的處理步驟。另外，緊湊的末端執行器也可以由標準工業機器人拾取，這可以在保持質量的同時，提高生產力并降低成本。

　　框架是飛機機身中的橫向加強元件。在空中客車中使用CFRP和創新的一體式機身結構，可以減輕重量和生產步驟，但需要額外的加固元件以防止框架向側面彎曲。肋骨（長可達6米）在幾何上都互不相同，因此，每個肋骨都需要一個特殊的模具模板，以便手動為組件配備公差大為0.2毫米的防滑釘。這些模板昂貴且使用復雜。此外，手動夾板進給和預裝配需要較大的差異。在連接部件上進行廣泛的測量步驟，以實現精確的位置對準也是必不可少的。

　　研發的定位和鉆孔末端執行器可以接收不同的防滑釘，將它們定位在不同的整體框架上，同時對兩個部件進行雙重鉆孔；也可以通過所使用的門戶系統以及標準工業機器人來拾取，選擇門戶系統可以提高定位精度。整體框架在門架下方的高蹺上拉伸，可以使用多種機械調節選件在空間中定向。末端執行器具有對稱的固定器，通過它可以拾取不同方向的夾板并將其夾在固定器上。使用彈簧阻尼的機械限位器，可以精確到達各個連接位置。