三軸玻璃鋼鹽酸罐纏繞機控制系統設計
　　目前的玻璃鋼鹽酸罐纏繞機控制系統結構復雜、纏繞形狀單一,限制了玻璃鋼鹽酸罐的發展。本文研制了基于工控機和嵌入式運動控制器的三軸纏繞機控制系統,采用電子凸輪的位置跟蹤方式實現小車和伸臂跟蹤主軸的同步運動控制,分析了組合回轉體的纏繞線型,通過建立數學模型,得出纏繞機的運動規律和絲嘴的運動軌跡。實踐應用表明,三軸纏繞機控制系統實現了對稱鹽酸罐、非對稱鹽酸罐、管道、承口管道、組合回轉體等復雜形狀的鹽酸罐纏繞。
　　基于樹脂基纖維增強復合材料(FRP)的玻璃鋼鹽酸罐具有強度高、重量輕、耐腐蝕、電絕緣性好等顯著優點,在能源、交通、輕工、建筑、環保及航空航天等領域得到了廣泛應用。在眾多玻璃鋼鹽酸罐纏繞成型方法中,纖維纏繞成型工藝由于具有產品比強度高(拉伸強度/密度)、能充分發揮纖維高強度特性等特點,成為了生產FRP制品的主要方法。但是目前實現纖維纏繞成型工藝的纏繞機控制系統操作不方便,纏繞線型不精確,纏繞鹽酸罐形狀比較單一,不能嚴格滿足工藝要求,限制了FRP制品的復雜程度和力學性能。
　　本文設計的三軸纏繞機控制系統具有結構簡單、穩定可靠、人機交互界面友好的特點,而且在纏繞過程中,纏繞嘴按合理的曲線運動,精確跟蹤纏繞軌跡,克服了在纏繞過程中出現的打滑、松線、回線的問題,纏繞線型滿足纏繞工藝的要求.
　　三軸纏繞機控制系統采用傳統的數控纏繞機控制模式,將芯模的角位移量和小車、伸臂的線位移量轉換為電脈沖形式的數字量進行控制,使小車和伸臂跟隨主軸進行隨動。通過主軸中心轉角來確定絲嘴的運動軌跡(小車X、伸臂Y坐標)。玻璃鋼鹽酸罐一般分為三部分,筒身段和兩端的封頭段,纏繞類型為圓筒等螺距螺旋纏繞和兩端的曲面封頭纏繞,按沿測地線纏繞的形式來生成纖維纏繞軌跡。
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